‘开云app官方网站入口’工业机器人操作机设计原则和设计方法

本文摘要：1.操作机整机设计原则 （1）大于运动惯量原则由于操作机运动部件多，运动状态常常转变，必定产生冲击和振动，使用大于运动惯量原则，可减少操作机运动平稳性，提升操作机动力学特性。为此，在设计时应留意在符合强度和刚性的前提下，尽可能增大运动部件的质量，并留意运动部件对转轴的质心配备。 （2）尺度规划优化原则当设计拒绝符合一定工作空间拒绝时，通过尺度优化以指定大于的臂杆尺寸，这将不利于操作机刚性的提升，使运动惯量更进一步减少。

1.操作机整机设计原则　　（1）大于运动惯量原则由于操作机运动部件多，运动状态常常转变，必定产生冲击和振动，使用大于运动惯量原则，可减少操作机运动平稳性，提升操作机动力学特性。为此，在设计时应留意在符合强度和刚性的前提下，尽可能增大运动部件的质量，并留意运动部件对转轴的质心配备。

　　（2）尺度规划优化原则当设计拒绝符合一定工作空间拒绝时，通过尺度优化以指定大于的臂杆尺寸，这将不利于操作机刚性的提升，使运动惯量更进一步减少。　　（3）高强度材料搭配原则由于操作机从手腕、小臂、大臂到机座是依序作为阻抗起起到的，搭配高强度材料以减低零部件的质量是十分必要的。　　（4）刚性设计的原则操作机设计中，刚性是比强度更加最重要的问题，要使刚性仅次于，必需合理地自由选择杆件剖面形状和尺寸，提升受力刚性和认识刚性，合理地决定起到在臂杆上的力和力矩，尽量减少杆件的倾斜变形。

　　（5）可靠性原则机器人操作机因机构简单、环节较多，可靠性问题变得尤为重要。一般来说，元器件的可靠性不应低于部件的可靠性，而部件的可靠性不应低于整机的可靠性。可以通过概率设计方法设计出有可靠度满足要求的零件或结构，也可以通过系统可靠性综合方法审定操作机系统的可靠性。

　　（6）工艺性原则机器人操作机是一种高精度、高集成度的自动机械系统，较好的加工和组装工艺性是设计时要反映的最重要原则之一。仅有合理的结构设计而无较好的工艺性，必定造成操作机性能的减少和成本的提升。

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